Abb de segunda mano en venta (353)

Estado: usado, Año de fabricación: 2007, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 2.650 kg, capacidad de carga: 340 kg, alcance del brazo: 2.800 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5, Robot industrial, manipulador IRB de 6 ejes con control IRC5. Fabricante: ABB Robotics; Tipo: IRB 7600-340/2.8 M2004; Carga útil: 340 kg; Alcance: 2,80 m; Peso: 2450 kg; Isla de válvulas en el brazo superior: Festo; Conector para herramientas intercambiables: Schunk; Control: IRC5 TEACH PENDANT ABB 3HAC023195-001; Peso: 150 kg; Cable del manipulador al controlador; Pinza: Griggio Italia con actuadores neumáticos Univer. ROBOTWARE_5/09/5004 709-xDeviceNet 709-1 Maestro/Esclavo Único Isdpfx Aenxkr Aefdstn 608-1 Zonas Mundiales 609-1 Eventos de Posición Fija 610-1 Eje Independiente 611-1 Recuperación de Trayectoria 613-1 Detección de Colisiones 618-1 Interfaz de Comandos de Bus de Campo 620-1 Manejo de Archivos y Canales Serie 621-1 Conexiones Cruzadas Lógicas 622-1 Interrupción de Señal Analógica El robot está conectado, operativo y listo para pruebas.

Estado: nuevo, Año de fabricación: 2021 Fabricante: ABB Robots de soldadura: Tipo: ABB IRB 4600-20/2.50 Cantidad: 4 unidades Itodpfxsv Tbyme Afdsn Capacidad de carga: 20 kg Alcance de trabajo: 2,50 m Precisión de posicionamiento: ± 0,05 mm Sistema de movimiento y transporte: Carril de desplazamiento: IRBT Robot Travel Track Longitud: 30 m x2 Paquete de soldadura: Modelo: Fronius TPS/I 400 Aplicación: Soldadura robotizada Sistema de pinza: Tipo: Pinza para manipulación de componentes tipo columna Función: Transferencia precisa de elementos constructivos Aplicación: Automatización del proceso de soldadura de estructuras de pared

Estado: nuevo, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: M3BP315SMB4, potencia: 110 kW (149,56 CV), tensión de entrada: 500 V, frecuencia de entrada: 50 Hz, corriente de entrada: 158 A, tipo de corriente de entrada: trifásico, tipo de protección (código IP): IP55, Nuevo ABB AC 500V Iedoxdb Egjpfx Afdstn * Potencia: 110 kW * Tensión de entrada: 500 V * Frecuencia de entrada: 50 Hz * Corriente de entrada: 158 A * Tipo de corriente de entrada: trifásica * IP 55 * Motor nuevo (año de fabricación: 2018)

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2020, Datos generales Peso de la máquina: 54 kg Accionamiento principal Itodpfx Afsw U E Rpedon Carga útil máxima: 5 kg Este brazo robótico ABB IRB 1200-5/0.9 se fabricó en 2020. Es un brazo robótico compacto y versátil con una capacidad de carga útil de 5 kg y un peso neto de 54 kg, lo que garantiza un funcionamiento eficiente. Considere la posibilidad de adquirir este brazo robótico ABB IRB 1200-5/0.9. Contáctenos para más información. Tipos de aplicación Robótica

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2017, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 2600-107870, peso total: 1.000 kg, capacidad de carga: 12 kg, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5 Single, tensión de entrada: 400 V, corriente de entrada: 9 A, ABB IRB 2600 robot industrial incl. armario de control y panel de control, IRB 2600-12 / 1.85 Año de construcción 03.2017. Ejes: 6, Capacidad de carga: 12 kg. Peso total: 1.000 kg (850 kg brazo del robot incl. base + 150 kg armario de control). Armario de control: ABB IRC5 Single. Usado, completo, muy buen estado, probado y demostrable. (Ver placas de características para más detalles). También ofrecemos accesorios como bases, pistolas de soldadura por puntos, mesas giratorias y mucho más. Itjdpfxoucxube Afden También estamos encantados de demostrar el robot. Embalaje y carga incluidos.

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2021, Funcionalidad: totalmente funcional, rango de giro: 360 °, fabricante de controles: ABB, tensión de entrada: 380 V, En venta: 3 unidades de robots ABB 470 – Control IRC5 Single Especificaciones: • Cantidad: 3 unidades (precio por robot). • Marca / Modelo: ABB Robot 470 • Control: IRC5 Single Cabinet Controller (ABB) • Año de fabricación del armario de control: 2021 • Año de fabricación del brazo robotizado: 2005 • Extras: armario de conmutación incluido + control manual ("operación manual") • Transporte y desmontaje: se entrega desmontado y listo para transporte Características técnicas destacadas del ABB IRC5 Single: • El IRC5 es el controlador estándar industrial de ABB, reconocido por sus movimientos rápidos y precisos gracias al modelado dinámico avanzado (QuickMove®) y la precisión de trayectoria (TrueMove®). • Soporta los estándares de seguridad más avanzados, incluyendo funciones como SafeMove®: monitorización de parada, velocidad, posición y orientación del robot y ejes adicionales. • Compatibilidad con la mayoría de redes industriales para I/O, múltiples sensores y sistemas de automatización. • Programable mediante el lenguaje de alto nivel RAPID™ de ABB, ideal para aplicaciones complejas como soldadura, ensamblaje, manipulación, etc. • Fiabilidad: diagnóstico integrado, componentes robustos, larga vida útil. Los controladores IRC5 son prácticamente libres de mantenimiento. Incluido en la oferta: • Un brazo robotizado de 2005, conectado a un armario de control IRC5 de 2021: combina mecánica probada con tecnología de control moderna. • Incluye armario de conmutación y control manual, listo para su uso inmediato o integración en sistemas existentes. • Se entrega completamente desmontado y preparado para transporte, facilitando la instalación y reutilización. Itodpfx Afjxc Elnsdsn Ideal para: • Talleres o empresas que desean ampliar su capacidad robótica sin invertir en equipos completamente nuevos. • Aplicaciones donde robots usados y fiables son suficientes: por ejemplo, carga de máquinas, manipulación, soldadura, ensamblaje o logística. • Usuarios con experiencia previa en robots ABB / sistema IRC5 – curva de aprendizaje mínima, implantación rápida.

Estado: reacondicionado (usado), Año de fabricación: 2017, horas de funcionamiento: 2.000 h, capacidad de carga: 200 kg, alcance del brazo: 2.600 mm, IRB 6700-200/2.60 7ª generación de grandes robots industriales. La familia de robots IRB 6700 representa una evolución natural tras 40 años de experiencia de ABB en robots de gran tamaño. Esta séptima generación incorpora numerosas mejoras de última generación basadas en la estrecha colaboración con los clientes y exhaustivos estudios de ingeniería. Características principales La familia IRB 6700 ofrece el mayor rendimiento del mercado en la clase de 150-300 kilogramos, ahora con una reducción del 20 % en el coste total de propiedad gracias a un diseño más robusto, intervalos de mantenimiento más largos, mayor eficiencia y un mantenimiento simplificado respecto a la generación anterior. Múltiples variantes Estos robots amplían la oferta de ABB combinando mayor tiempo de actividad, mayor capacidad de carga y mayor alcance, para aplicaciones de soldadura por puntos, manipulación de materiales y tendido de máquinas en los sectores automotriz e industrial general. Esta gama de variantes ofrece capacidades de carga de 150 a 300 kg, alcances de 2,6 a 3,2 metros, y están disponibles en versiones de montaje en suelo e invertido. Robusto y fiable Toda la estructura del robot ha sido reforzada con mayor rigidez, logrando una mayor precisión, tiempos de ciclo más cortos y mejor protección. Está construido para resistir los entornos de trabajo más exigentes y se ofrece con el sistema de protección avanzado Foundry Plus 2 de ABB. El IRB 6700 ha sido validado y probado con más prototipos robotizados que nunca para asegurar que las previsiones de fiabilidad se cumplen en condiciones reales. Mantenimiento simplificado Durante el diseño del robot, la facilidad de servicio se identificó como un aspecto clave para mejorar el coste total de propiedad. Por ello, los tiempos de servicio y reparación se han reducido en un 15 %. También se ha mejorado el acceso a los motores y la documentación técnica de mantenimiento es más clara y comprensible gracias al uso de gráficos mejorados y simulaciones 3D denominadas “Simstructions”. Diseñado para LeanID Toda la familia IRB 6700 está preparada para LeanID, una solución de canalización de cables integrada (Integrated Dressing, ID) que busca equilibrar coste y durabilidad integrando los componentes más expuestos del paquete de cableado en el propio robot. Equipar un IRB 6700 con LeanID facilita la programación y simulación con movimientos de cableado predecibles, genera una huella más compacta y alarga los intervalos de mantenimiento debido al menor desgaste. Características y beneficios: - Intervalos de mantenimiento más largos y reducción de los tiempos de servicio Isdpexdtckefx Afdstn - Mayor tiempo operativo—tiempo medio entre fallos de 400.000 horas - Disponible con LeanID para ampliar la vida útil del paquete de cables de forma económica - Mayor robustez gracias a una estructura más rígida y motores y reductores compactos de nueva generación - Más velocidad y menores tiempos de ciclo—un 5 % más rápido de media - Mejor precisión y mayores capacidades de carga - Construido para operar en los entornos más agresivos—disponible con el paquete Foundry Plus 2 - Consumo energético un 15 % inferior La familia IRB 6700 incluye 10 variantes, disponibles en versiones para montaje en suelo e invertidas.

Año de fabricación: 2012, Estado: listo para usar (usado), Hay disponible una instalación de procesamiento de vidrio con diferentes líneas de producción. 1) Línea de corte con instalación automática de rotura 2) Línea de corte con instalación automática de rotura 3) Línea de evacuación de desperdicios 4) Línea de evacuación de desperdicios 5) Pulidora y lavadora de vidrio bilateral Scheppach 2500 C4/0E, con lavadora T 4516 133 6) Pulidora y lavadora de vidrio bilateral Scheppach 2500 C4/0E, con lavadora T 4516 133 y centro de taladrado tipo pórtico, dimensiones máximas del vidrio: 2600x2200mm 7) Sistema de control 8) Suministro de agua para las lavadoras con sistema de reciclaje de agua, deshidratación de lodos, suministro de productos químicos y otros elementos 9) Planta de templado horizontal Tamglass ProE-2442-ABS-20 10) Domino D550+ 10 (láser de 55W y escáner de 10mm). También están disponibles una amplia variedad de repuestos, robots de repuesto completos y numerosos bastidores para vidrio en varios formatos. Incluye documentación completa. Es posible realizar una inspección in situ. Iodpjxcx A Tofx Afdstn

Estado: nuevo, Funcionalidad: totalmente funcional, potencia: 45 kW (61,18 CV), tensión de entrada: 500 V, frecuencia de entrada: 50 Hz, corriente de entrada: 65 A, tipo de corriente de entrada: trifásico, tipo de protección (código IP): IP55, Nuevo ABB AC 500 & 575 V * Potencia: 45 kW * Tensión de entrada: 500 / 575 V * Frecuencia de entrada: 50 Hz * Corriente de entrada: 65,5 / 57,6 A * Tipo de corriente de entrada: trifásica * IP 55 * Motor nuevo (año de fabricación: 2018) Itedpfsxdbzuex Afdsn

Estado: como nuevo (artículo de exposición), Año de fabricación: 2023, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 3HAC028357-001, fabricante de colgantes de enseñanza: ABB, enseñar modelo colgante: DSQC679, Panel de programación ABB Flexpendant GTPU3 DSQC679 3HAC028357-001 Totalmente funcional Estado excelente Usado Precio: 1.900 EUR También podemos ofrecer un mando nuevo. Totalmente funcional Estado excelente Nuevo Precio: 2.500 EUR Isdpfx Asvr Hnmsfdetn

Estado: usado, Año de fabricación: 2017, Robot industrial Fabricante: ABB Modelo: IRB6700-205/2.80 Año de fabricación: 2017 Incluye unidad de control Incluye terminal de mando manual Incluye juego de cables Peso: aprox. 1.260 kg Itjdpfxjwrcwcs Afden 4 unidades disponibles Opcional con eje de traslación de 25 m Modelo: IRBT6004 23925ä

Estado: como nuevo (usado), Año de fabricación: 2021, Funcionalidad: totalmente funcional, capacidad de carga: 2.000 kg, alcance del brazo: 1.850 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC-5, IRB2600 en un raíl de 10 m 2 x IRBP-L2000 4000 x 1800 mm EWM Phoenix 452 Dos alimentadores de hilo con antorcha de soldadura Cambiador de herramientas Bulls-eye Limpiador de antorchas Búsqueda táctil Seguimiento de juntas de soldadura Itjdpfxsxbd Eks Afden Cercado y barreras fotoeléctricas 2 mesas de sujeción

Estado: listo para usar (usado), Funcionalidad: totalmente funcional, Robot pick-and-place ABB con bomba de vacío, armario de control, cámara Cognex y software PickMaster. Itedpfx Afoxam Swedsn

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2017, Funcionalidad: totalmente funcional, número de máquina/vehículo: 2600-109101 / Schaltschrank: 6700-101707, peso total: 550 kg, capacidad de carga: 12 kg, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5 M2004, tensión de entrada: 400 V, corriente de entrada: 20 A, ABB IRB 2600 robot industrial incl. armario de control y panel de control, IRB 2600-12 / 1.85 Año de construcción 09.2017. Ejes: 6, Capacidad de carga: 12 kg. Peso total: 550 kg (400 kg brazo del robot + 150 kg armario de control). Armario de control: ABB IRC5 M2004. Ijdpfx Ajucx Hdefdotn Año de construcción: 11.2014 Usado, completo, muy buen estado, probado y demostrable. (Ver placas de características para más detalles). También ofrecemos accesorios como bases, pistolas de soldadura por puntos, mesas giratorias y mucho más. También estamos encantados de demostrar el robot. Embalaje y carga incluidos.

Estado: nuevo, Año de fabricación: 2022, Funcionalidad: totalmente funcional, potencia: 2.500 kW (3.399,05 CV), tensión de entrada: 10.000 V, frecuencia de entrada: 50 Hz, tipo de protección (código IP): IP55, Motor de corriente alterna ABB Tipo: AMI 630L4A BSS Construcción: IM1001-B3 Norma: IEC60034-1 Clase de aislamiento: F Clase de protección: IP55 Tipo de servicio: S1 Itjdpfoxann Tjx Afdon Tensión de entrada: 10.000 V Corriente de entrada: 168 A Potencia nominal Pn: 2.500 kW RPM: 1.488 Factor de potencia: 0,9 Frecuencia: 50 Hz

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2015, horas de funcionamiento: 22.000 h, Funcionalidad: totalmente funcional, peso total: 98 kg, capacidad de carga: 6 kg, alcance del brazo: 800 mm, modelo de controlador: IRC5, Robot industrial ABB IRB140-6/0.8 Iedpfjxcxcgsx Afdetn El robot está completamente funcional. Año de fabricación: 2015. Alimentación: 3 x 400V. 22000 horas de funcionamiento. Para más información, no dude en contactarnos. Disponemos de otros robots en stock: Fanuc M10iA R30iB Mate.

Estado: usado, Año de fabricación: 2017, Celda robot ABB con Clean Laser Fabricante: ABB / Clean Laser Itodpfx Aewrcn Uofdon Modelo: IRB4600 Año de fabricación: 2017 El sistema consta de: Robot ABB IRB4600 Armario de control Unidad de control manual Equipo de limpieza láser Clean Laser modelo intelliScan30 Sistema de extracción TEKA

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2013, capacidad de carga: 340 kg, alcance del brazo: 2.800 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5, El IRB 7600 es ideal para aplicaciones pesadas, independientemente del sector. Sus usos habituales incluyen la manipulación de conjuntos y piezas pesadas, el giro de carrocerías, la elevación de motores, aplicaciones en fundiciones o forjas, así como la carga y descarga de celdas de maquinaria. También puede utilizarse para levantar capas grandes y pesadas de palets. Características como el alto par disponible y la capacidad de inercia, el diseño robusto y la potente aceleración le han valido a este líder del mercado el título de “Power Robot”. Año: 2013 (descuentos por compras en lote disponibles) Estado: Usado Armario: IRC5 Incluido Isdow Nanrepfx Afdotn Pedestal de programación: Incluido Cables de señal y potencia: Incluidos Por favor, póngase en contacto con nosotros para un presupuesto y para las opciones de reacondicionamiento. En PLC Merkezi EOOD contamos con más de 300 robots en inventario y trabajamos con las marcas KUKA, ABB, FANUC y Motoman.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2011, Robot industrial de 6 ejes ABB IRB6640-235/2.55 Año de fabricación 2011 Con panel didáctico, mando IRC5, cable de conexión, cuerpo del robot Tenemos más robots en stock, principalmente de KUKA y ABB Itodpfxjixqhuo Afdsn

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2008, capacidad de carga: 180 kg, alcance del brazo: 2.550 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5, La serie IRB 6640 es la última generación de robots industriales de alta capacidad de carga y alto rendimiento de ABB Robotics. Basada en la reconocida serie IRB 6600, incorpora el concepto flexible de inclinación hacia atrás, un par de muñeca muy elevado, construcción modular que facilita el mantenimiento y la fiabilidad característica de los robots ABB. La familia de robots IRB 6640 va aún más allá, enfocándose en una alta capacidad productiva, diseño compacto, bajo peso, servicio sencillo y bajos costes de mantenimiento. El IRB 6640 es ideal para aplicaciones de proceso, independientemente de la industria. Áreas típicas de aplicación incluyen, por ejemplo, soldadura por puntos, manipulación de materiales y alimentación de máquinas. Iedpew Namuofx Afdstn Especificaciones: Carga útil: 130 kg Alcance del brazo: 2550 mm Tipo de modelo: IRB6640 Controlador: IRC5 Año del modelo: 2008 Estado: Usado Incluye: Manipulador + Cabina de Control IRC5 + Todos los juegos de cables + Teachpendant Contamos con un equipo especializado en la gestión de estos robots. Si nos proporciona información sobre su proyecto, podremos recomendarle el robot más adecuado a sus necesidades y brindarle soporte durante todo el proceso. Disponemos de una amplia gama de robots en stock; si está considerando compras en volumen, podemos ofrecerle un descuento. El mismo modelo está disponible de diferentes años de fabricación y las compras por cantidad pueden acceder a precios especiales. Como PLC Merkezi EOOD, tenemos en inventario más de 300 robots y trabajamos con marcas como KUKA, ABB, FANUC y Motoman.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2012, Robot industrial de 6 ejes ABB IRB6640-205/2.75 Iedeixqn Tjpfx Afdstn Año de fabricación 2012 con cable de conexión, panel de control, armario de distribución IRC5 y cuerpo del robot Tenemos muchos más robots industriales en stock.

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2008, capacidad de carga: 130 kg, alcance del brazo: 3.200 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5, La serie IRB 6640 es la última generación de robots industriales de alta capacidad de carga y alto rendimiento de ABB Robotics. Basada en la reconocida serie IRB 6600, que incluye el concepto flexible de retroceso, un par de muñeca muy elevado, un diseño modular que facilita el mantenimiento y la fiabilidad característica de los robots ABB, la familia IRB 6640 va aún más allá. Se ha diseñado con énfasis en una alta capacidad de producción, un diseño compacto y bajo peso, un mantenimiento sencillo y costes reducidos de servicio. El IRB 6640 es ideal para aplicaciones de proceso, independientemente del sector. Sus principales áreas de aplicación incluyen, por ejemplo, soldadura por puntos, manipulación de materiales y carga/descarga de máquinas. Especificaciones: - Capacidad de carga: 130 kg - Alcance del brazo: 3200 mm - Tipo de modelo: IRB6640 - Controlador: IRC5 - Año de fabricación: 2008 - Estado: Usado - Incluye: Manipulador + Cabina de control IRC5 + Juego completo de cableados + Teach Pendant Itjdpfxow Nalkj Afden Disponemos de un equipo especializado en la gestión de estos robots. Si nos facilita detalles sobre su proyecto, podemos recomendarle el robot más adecuado a sus necesidades y brindarle asistencia a lo largo de todo el proceso. Contamos con un amplio stock de robots y, en caso de compras por volumen, podemos ofrecerle descuentos especiales. El mismo modelo está disponible de diferentes años de fabricación, y las compras en cantidad pueden beneficiarse de precios especiales. En PLC Merkezi EOOD disponemos de más de 300 robots en inventario y trabajamos con marcas como KUKA, ABB, FANUC y Motoman.

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2013, horas de funcionamiento: 20.684 h, número de máquina/vehículo: 6640-105413, ABB usado / probado IRB6640-180/2.55 M2004 1310Kg con control IRC5 M2004 150Kg Capacidad de carga: 180kg Iodpfx Asq A H U Hjfdjtn Alcance: 2550mm Cable de conexión: 3HAC041639-001 / 3HAC2493-1 Año de construcción 2013-12-16 Horas de funcionamiento: 20684h Opciones: 644-2 Alemán; 711-1 Profibus DP m/s ; 608-1 Zonas del mundo ; 611-1 Recuperación de trayectoria ; 613-1 Detección de colisión ; 623-1 Multitarea

Estado: muy bueno (usado), Año de fabricación: 2015, capacidad de carga: 130 kg, alcance del brazo: 3.200 mm, fabricante de controles: ABB, modelo de controlador: IRC5 M2004, La serie IRB 6640 es la última generación de robots industriales de alta carga y alto rendimiento de ABB Robotics. Basada en la reconocida serie IRB 6600, integra el concepto flexible de curvatura hacia atrás, un par de muñeca muy elevado, construcción modular orientada al fácil servicio y alta disponibilidad, características distintivas de los robots ABB. La familia de robots IRB 6640 va aún más allá, enfocándose en una gran capacidad de producción, diseño compacto y peso reducido, mantenimiento simple y bajo coste de servicio. El IRB 6640 es ideal para aplicaciones de proceso independientemente del sector industrial. Ejemplos típicos son Soldadura por Puntos, Manipulación de Materiales y Servicio de Máquinas. Ijdpfxjw Nakyo Afdetn Especificaciones: Carga útil: 130 kg Alcance del brazo: 3.200 mm Tipo de modelo: IRB6640 Controlador: IRC5 Año de fabricación: 2015 Condición: Usado Incluye: Manipulador + Cabina de control IRC5 + Todos los juegos de cables Disponemos de un equipo especializado en el manejo de estos robots. Si nos proporciona detalles sobre su proyecto, podemos recomendarle el robot más adecuado para sus necesidades y ofrecerle soporte durante toda la ejecución. Contamos con un amplio stock de robots y, si está considerando compras al por mayor, estaremos encantados de ofrecerle un descuento. El mismo modelo está disponible de uno o varios años de fabricación, y las compras al por mayor pueden acceder a precios especiales. Como PLC Merkezi EOOD, tenemos más de 300 robots en nuestro inventario y trabajamos con las marcas KUKA, ABB, FANUC y Motoman.

Estado: listo para usar (usado), Año de fabricación: 2013, horas de funcionamiento: 18.698 h, número de máquina/vehículo: 6620-100358, ABB usado / probado IRB6620-150/2.2 880Kg con control IRC5 M2004 150Kg Capacidad de carga: 150kg Alcance: 2200mm Cable de conexión: 3HAC041639-001 ; 3HAC2493-1 Año de construcción: 2013-12-20 Horas de funcionamiento: 18698 RobotWare-Version: RW5.15_02.00.2005. Opciones: -644-2 Alemán Itedpfeq Dlhgex Afdsn -748-1 Devicenet Lean -840-3 Adaptador de bus de campo Profinet -608-1 Zonas del mundo -611-1 Recuperación de ruta